桁架機(jī)械手作為一種便捷的運(yùn)送工具，越來越受到生產(chǎn)線企業(yè)青睞。目前，國內(nèi)外主流的柔性生產(chǎn)線線物流體系主要有兩種形式：由桁架機(jī)械手運(yùn)送工件組成的全主動出產(chǎn)體系和由機(jī)器人轉(zhuǎn)移體系進(jìn)行上下料組成主動出產(chǎn)線。在歐美日等發(fā)達(dá)工業(yè)體系，由高速加工中心和桁架機(jī)械手組成的敏捷柔性出產(chǎn)體系已經(jīng)是干流產(chǎn)品，桁架機(jī)械手在高空中運(yùn)送配件，直接把被加工配件從一臺機(jī)床運(yùn)送到另一臺機(jī)床上，桁架機(jī)械手兼有工序間運(yùn)送和主動上下料及物料回轉(zhuǎn)等輔佐功能。因?yàn)樗\(yùn)送方便、柔性， 結(jié)構(gòu)相對簡捷，便于組合。因此，被機(jī)床制造商所器重。

桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動體系和控制體系三個基本部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動皆為溝通伺服電動機(jī)經(jīng)過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌加快運(yùn)動。

移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌觸摸，整個機(jī)械手都懸掛在其上，于桁架機(jī)械手運(yùn)送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)運(yùn)送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅(qū)動電機(jī)要有夠的驅(qū)動和制動的才能，支撐元件也要有能夠的剛度及強(qiáng)度。

只有這樣，才能使伺服電動機(jī)滿足桁架機(jī)械手運(yùn)送的高呼應(yīng)、高剛度及精度要求。在挑選適宜伺服電動機(jī)的情況下，依據(jù)物料運(yùn)動的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計算出伺服體系的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)進(jìn)行動態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動單元，經(jīng)過光纖傳感器對運(yùn)行狀況進(jìn)行實(shí)時檢測，在高速轉(zhuǎn)移過程中，運(yùn)動部件在較短的時間內(nèi)到達(dá)給定的速度，并能在高速行程中準(zhǔn)停，經(jīng)過高分辯率肯定式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測量誤差對運(yùn)動精度的影響。

因?yàn)楸贿\(yùn)送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，桁架機(jī)械手有多種標(biāo)準(zhǔn)和系列。在挑選時，依據(jù)被運(yùn)送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機(jī)械手的手臂，夾持方法，則依據(jù)被運(yùn)送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方法來規(guī)劃。